19世纪30年代，已有人开始研究用蒸汽车辆牵引农机具进行田间作业。但当时所能造出的蒸汽机牵引车辆犹如一个水火车头，它即使不陷在田里，也会把土压得很实，根本无法耕种。1851年，英国的法拉斯和史密斯首次用蒸汽机实现了农田机械耕作。
而最早的蒸汽动力拖拉机则分别是由法国人阿拉巴尔特和美国人帕尔文分别在1856年和1873年发明的。
拖拉机建立之初速度慢且笨重，完全不方便使用。然而随着科技的发展，这种情况也随着发生了根本的变化。1889年，美国芝加哥的查达发动机公司制造出了世界上第一台使用汽油内燃机农用拖拉机——“巴加”号拖拉机。随后的1901年美国的伦巴德发明出第一条实用效果较好的履带。3年后，美国工程师霍尔特应用伦巴德的发明，设计制造了“77”型蒸汽拖拉机。1904年11月24日，“77”型蒸汽拖拉机进行了首次试验，后来又投入批量生产。1906年，霍尔特创办的拖拉机制造公司又制造出世界上最早的以汽油内燃机为动力的履带式拖拉机。尽管从20世纪初，瑞典、德国、匈牙利和英国等工业农业大国几乎同时制造出以柴油内燃机为动力的拖拉机，但是因为这种机器的出现造成了大量的农民失业。虽然欧美各国的农场主跟贵族们希望大量的应用拖拉机以代替农民进行生产，但是因为各国政府考虑到农民的失业会导致社会陷入动荡之中，甚至有些国家明确立法限制拖拉机在农业中
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