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给《三国志》作注的南北朝时期的裴松之，在注中引用了现在已经失传的《诸葛亮集》中有关木牛流马的一段记载，对木牛的形象作了描绘，对流马的部分尺寸作了记载，但是因为没有任何实物与图形存留后世，使得后人对木牛流马的认识始终是凤毛麟角、云山雾罩。
诸葛亮造出木牛流马200年后，南北朝时期的科技天才祖冲之据说造出了木牛流马。《南齐书?祖冲之传》说：“以诸葛亮有木牛流马，乃造一器，不因风水，施机自运，不劳人力。”
令人难以理解的是，他同样也没有留下任何详细的资料。
但是关于祖冲之造出木牛流马的记载为自动机械的观点提供了佐证，这是关于木牛流马的一个主要观点，认为三国时利用齿轮制作机械已为常见，后世所推崇的木牛流马，应该是一种运用齿轮原理制作的自动机械。
在陕西省汉中市勉县的黄沙镇，史料记载这里是诸葛亮当年造木牛流马的地方。据考证，诸葛亮当年在8年北伐中，木牛流马总共用过3次，木牛流马就是从这里出发，走过250公里的栈道，到达前线祁山五丈原。
有个当地的老人曾经描绘了传说中的木牛流马：“木头做的马头，再有其他零星的小块组成马身子，再组上马腿，肚子中间安上齿轮，木马后边有一个扳手，操作时一压走一步，再一压走一步。”从这个传说中可以看出，木牛流马是有齿轮的，而且似乎也运用了杠杆原理。
木牛
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