，所以在机械手臂方面的要求，就要比工业机器人高。
所以他们想了很多办法。
比如讲整台设备分成了三个部分，一个部分就是医生控制台，机械臂系统，以及成像系统。
医生控制台，顾名思义就是医生们操作设备的平台。
而机械臂系统，就是在病人身上执行操作的关键部件了。
和工业机器人的加工设备是一个道理，不过工业机器人控制机械臂用的是伺服电机。
而手术机器人上的控制系统，就是另外一回事了。
在这个系统里，一共有四条机械臂，最中间的一条叫做持镜臂，顾名思义就是扶着拿着摄像机的，另外三条叫做持械臂，也是操作臂。
在手术开始的时候，医生通过控制台要先将持镜臂探入到病人的术区，暴露术野。
同时在操作另外的机械臂，深入到病人体内，完成手术操作。
而机械臂进入的角度，深度都是设定好的，一旦进入到术区，就会锁死固定。
而这时完成手术操作的，就要靠机械臂前端的机械腕关节，以及夹具或者刀具了。
就是靠着这些小工具，医生能够在病人的术区，完成游离，切割，缝合，夹紧，电凝等等一系列手术动作。
而且这机械手腕，以及前端的夹具可是非常灵活的，最多能有7个自由度，这可比人类的手腕还要灵活。
所以这套设备，能在非常狭小的空
1419 不服不行(3/7)